Ведущий инженер-конструктор Конструкторско-оружейного центра ОАО «Концерн „Ижмаш“. Трудовую деятельность начал в 1958 году в отделе Главного конструктора.
За период его деятельности разработаны и внедрены в производство спортивные винтовки „Биатлон“ с быстрой перезарядкой, винтовки „СМ-2“, „БК-2“, „БИ-4“. Для сборной команды СССР были разработаны винтовки „Биатлон-7“ и „Биатлон-7-2“.
Занимался отработкой надежности карабинов „Медведь“, руководил разработкой карабина „Изюбр“; впоследствии, с использованием этого опыта, был разработан карабин „Медведь-4“. В 1993 году, в соответствии с задачами конверсии, руководил работами по созданию самозарядного дробового оружия на базе нарезного карабина „Сайга“, появились охотничьи гладкоствольные карабины „Сайга-410“, „Сайга-410С“, Сайга-410К», позднее нарезные охотничьи карабины «Сайга-308», «Тигр-9».
С 1978 года руководил исследованиями новой схемы автоматического оружия со смещенным импульсом отдачи, исследованиями по достижению высокой эффективности автомата. Участвовал в разработке 5,45мм автомата Никонова АН-94.
Разработал модификацию снайперской винтовки Драгунова со складывающимся прикладом СВДС, принимал участие в разработке экспортного варианта карабина «Сайга 12С EXP исп.30»
А.И. Нестеров имеет более 40 авторских свидетельств, 13 патентов на изобретения, промышленные образцы и полезные модели, 3 евразийских патента.
Награжден малой серебряной и серебряной медалями ВДНХ СССР, юбилейной медалью «За доблестный труд», Орденом Трудового Красного Знамени, Орденом «Знак Почета», Орденом Почета, нагрудным знаком «Почетный оружейник», серебряным знаком «Союза Российских оружейников». Имеет звания: «Лучший конструктор объединения», «Лучший изобретатель Министерства». Лауреат Государственной премии РФ.